时刻是指时间点，时间是指时间的长度，即时间的间隔，A、1999年12月20日零时中国政府开始对澳门恢复行使主权，属于时刻，所以A错误；B、中央电视台新闻联播节目每天播放约30min，指的是时间，所以B正确；C、中央电视台新闻联播节目每天19：00开播，属于时刻，所以C错误；D、学校上早自习从6点55开始，指的是时刻，所以D错误；故选：B．
