我没做过铰链，但是觉得你的方向可能有点问题，看别人做的一般是将contact中的默认连接方式（bonded）删除，后来添加revolute连接方式。
参考：http://wenku.baidu.com/link?url=zbhEpbaUMavbayu6Q6c_Hd6sp3n3qE1egv_pDc1cwkXgDBKeCUeQhpPunpLHucUOwTSS_BoefWYOI0UY2QqLLIad7MKqBVC-G7-Sf4E0tFK
内容全部来源于网络收集，如有侵权，请联系网站删除：QQ：24596024