轮系也是机械结构，所以计算轮系自由度和计算机构自由度一样： 根据机械原理，机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目（亦即为了使机构的位置得以确定，必须给定的独立的广义坐标的数目），称为机构自由度，其数目常以F表示。 F=3n－(2PL +Ph ) n： 活动构件数，PL：低副约束数 Ph：高副约束数
