1969年9月10日，甘肃省武威地区金羊乡新鲜大队的民工，在武威县北郊雷祖庙的雷台之下开挖战备地道时，无意间挖掘出了一座东汉的将军墓，出土文物共计231件，其中有一雄伟壮观的仪仗队，在仪仗队伍的最前面带头的，就是马踏飞隼。
开始时，考古人员认为这只飞鸟的原形是燕子，就把这匹铜奔马取名为“马踏飞燕”，俗称“马踏飞鸟”。后来大家再经过仔细辨认，发现这只飞禽尾部的羽毛不是分开的，而燕子的尾部是分开成剪刀形状，所以它不应该是燕子。另外从马与飞禽身体比例来看，飞禽也显得很大，因此它应该就是隼。
1985年，武威市将“马踏飞隼”定为象征武威腾飞的城标。1986年，被定为国宝级文物。
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