1365年,朱元璋在南京设太史监,专门观天象,而古时的观天象与国家政治紧密关联,地位非常高,明太史监首任太史令,就是朱元璋身边著名的谋臣,上知天文、下知地理的刘基。次年,南京明城墙开始建造,据史书记载,“上命基补新宫于钟山之阳……故筑新城五十余里”,专家认为明城墙由明太祖朱元璋亲自参与设计,刘基正是城建规划的总设计师。南京明城墙有内十三、外十八之说,即内有十三座城门,外有十八座城门,现存南京明城墙为应天府即京城,城门计有13座,而鼓楼就建在城市的中央。
鼓楼始建于明洪武十五年(公元1382年),古代里坊制城市实行宵禁,早晚击鼓为启闭坊门的信号,每过一时段就击鼓,击鼓时先快击十八声,再慢击十八声,俗曰:“紧十八、慢十八、不紧不慢又十八”,快慢相间计六次,共一百零八声,因为古人以一百零八声代表一年,所以击鼓要定为一百零八声。据史料记载,鼓楼用于定更所用之鼓共二十五面,一面主鼓,二十四面群鼓,依中国农事二十四节气而设置。
朱元璋为了在全城统一时间而修建了鼓楼这个报时机构,由掌管报时的官吏专门掌控。全城时间的统一,利于统一政府各个机构的办公时间……使这个城市井然有序。
“老南京”对“暮鼓晨钟”有着许多美妙的传说:浮想那时的黄昏和黎明,随着鼓楼的击鼓声响,在城中央的鼓楼,将有十三匹快马朝着不同的方向,向十三个城门处飞驰而去,控制对城门的启闭。浑厚悠扬的鼓声传遍大街小巷,城中居住的百姓按钟鼓声起息劳作。堪称明朝标志性建筑的鼓楼
到了清代,只遗留下城阙,直到康熙皇帝南巡时,在此登临四望,地方官才在鼓楼基座上树碑建楼,并更名为“碑楼”,故鼓楼有“明鼓清碑”之称。
晚清太平天国战火后,再次维修改建,改建的楼中为大殿,周边有柱础回廊。
民国12年(1923年),鼓楼就被辟为城市公园。民国17年(1928年)10月,南京市公园管理处成立,鼓楼公园归属其下。鼓楼曾一度设有测候所,以后又作为中央天文研究所临时办公场所,紫金山天文台建成后,天文台即迁出。民国19年(1930年),设鼓楼公园办事处,兼管清凉山、鸡鸣寺两公园。
民国24年(1935年)7月,建儿童娱乐园。民国26年(1937年)底,侵华日军占领南京后,伪政府设鼓楼公园办事处,兼管莫愁湖、五台山、清凉山及街道行道树。民国35年(1946年)5月,国民政府还都南京,设鼓楼公园管理所。
南京解放后,鼓楼公园由工赈总队园林中队管理,重新修缮、绿化。又曾作为消防部门的瞭望哨。1957年8月30日,江苏省人民政府将“鼓楼”列为省级文物保护单位。1958年,公园面积2公顷,拥有绿地面积0.8公顷,苗圃0.5公顷,成立了鼓楼公园管理处,归鼓楼区城建分局绿化队领导,有职工十余人,管理范围包括鼓楼广场及鼓楼周边地区的绿化养护管理,并担任重大节日鼓楼广场的绿化布置、花卉摆放工作。1959年10月1日国庆十周年之际,鼓楼公园正式对外开放。
1966年“文革”开始,公园停止对外开放,遭严重毁坏,文物、古玩摆设大多流失,职工全部并人鼓楼区绿化队。公园成为“文攻武卫”指挥部,后又成为“人防指挥部”。经过“文革”浩劫,公园室内文物、古玩摆设大多流失。剩下的亦遭严重毁坏。
1974年9月11日南京市政府开始鼓楼公园恢复工作,经南京市政府批准,成立“鼓楼公园领导小组”,负责鼓楼公园恢复工作,包括鼓楼、鼓楼西亭(“乐之亭”)、鼓楼广场及四周绿化,配备职工15人。1976年2月18日。鼓楼台座因“人防工事”造成严重坍塌,台座西南出现自上而下开裂、下沉。1979年9月30日,鼓楼修缮工程竣工。10月1日,鼓楼公园恢复对外开放。
1979年10月1日鼓楼公园恢复对外开放,行政上与鼓楼区绿化队分开,直属区城交科管理。公园有正式工19人,拥有绿地1.8公顷,设立了茶社、食品代销店、外宾服务部、摄影部等,公园开始步入自己创收建园养园的轨道。至1993年公园有正式职工105人。
1983年,鼓楼揽胜被评为“新金陵四十景”;20年后,当“南京新55景”评选进行得如火如荼之时,鼓楼公园作为南京的标志建筑之一,再次成为市民评选的热点。