垂直是指正交矩阵的每一行组成的行向量，彼此之间互相垂直。以三阶正交矩阵为例：
该矩阵的每一行向量都是单位向量（各元素平方和为1）；
每一行向量彼此之间相互垂直（每一行向量的内积为0，空间上表现为三个向量在三维坐标系内彼此相互垂直）
