A、在空气中不燃烧的物质，在氧气里可能发生燃烧，如铁在空气中不能燃烧，在氧气中能剧烈燃烧，火星四射，故选项说法错误．
B、钢铁生锈实际是铁与空气中的氧气和水等共同作用，发生缓慢氧化所致；白磷自燃是指由于缓慢氧化使温度升高，当温度达到白磷的着火点后自行燃烧起来；故选项说法正确．
C、相对原子质量是个比值，单位是“1”，常省略不写，单位不是千克，故选项说法错误．
D、观察物质变化时伴随的现象，不一定能判断有无化学变化发生，化学变化的本质特征在于是有新物质生成，有无新物质生成是判断有无化学变化发生的依据，故选项说法错误．
故选：B．
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