小行星是太阳系形成后的物质残余。有一种推测认为,它们可能是一颗神秘行星的残骸,这颗行星在远古时代遭遇了一次巨大的宇宙碰撞而被摧毁。1801年,意大利天文学家皮亚齐(1746~1826)发现了一个新行星,命名为谷神星,它距太阳2.77天文单位,但因它的体积和质量太小,不能与大行星为伍,故称其为小行星。以后的几年里,又发现了另外3颗较大的小行星,它们是智神星、婚神星和灶神星。随着19世纪后照相技术在天文学上的广泛应用,使发现的小行星的数目急速增加。从1925年起,新发现的小行星算出轨道后。要经过2次以上的冲日观测,才能赋予永久编号和专用名称。目前有永久编号的小行星已达1万多颗。巡天观测发现亮度大于21.2星等的小行星有50万颗。
小行星中最大的是谷神星,其他小行星的直径和质量都很小。小行星的亮度有周期性变化,这是由于它们表面各部分的反照率不同及它们的自转引起的。小行星典型的自转周期为8~9个小时,小行星的自转轴取向毫无规律,呈随机分布。有的小行星还有自己的卫星。按表面反照率的不同,小行星可分为C类(碳质,反照率较小)和S类(石质,反照率较大);另外还有少数小行星的金属含量很高,称M类。少数小行星的轨道半长径比火星小或比木星大。小行星靠反射太阳光而发亮,它们的视亮度跟它们同太阳和地球的距离有关,也跟它们的表面反照率有关。最亮的小行星是灶神星,目视星等为6.5等。
大多数小行星是一些形状很不规则、表面粗糙、结构较松的石块,表层有含水矿物。它们的质量很小,按照天文学家的估计,所有小行星加在一起的质量也只有地球质量的4/10000。这些小行星和它们的大行星同伴一起,一面自转,一面自西向东地围绕太阳公转。尽管拥挤,却秩序井然,有时它们巨大的邻居——木星的引力会把一些小行星拉出原先的轨道,迫使它们走上一条新的漫游道路。在近年对小行星的观测中,还发现一个有趣的现象,有些小行星竟然也有自己的卫星。
在1991年以前所获的小行星数据主要是通过基于地面的观测。1991年10月,“伽利略号”探测器经过951号小行星,从而获得了第一张高分辨率的小行星照片。1993年8月,伽利略号又飞经了243号小行星,使其成为第二颗被宇宙飞船访问过的小行星。1997年6月27日,近地小行星探测器与253号小行星擦肩而过。这次机遇使得科学家们第一次能近距离观察这颗小行星。宇宙探测器经过小行星带时发现,小行星带其实非常空旷,小行星与小行星之间分隔得非常遥远。如同陨石一样,由于小行星是从早期太阳系残留下来的物质,科学家对它们的构成非常感兴趣。小行星都富含金属,属于S型小行星。