AGM-119空舰导弹的舰对舰型

企鹅家族中最早设计的两型反舰导弹均为海上平台设计，也就是通常所说的舰对舰导弹系统。企鹅-I型舰舰导弹系统包括导弹和舰载设备两部分。企鹅-I型反舰导弹采用鸭式气动布局。整个导弹分为头部、战斗部和动力装置三个舱段。弹体为圆柱形，头部为卵形。4片燕尾形鸭式控制舵和4片燕尾形弹翼均呈X型配置。动力装置包括固体火箭助推器和火箭发动机，速度为亚音速，最大射程20公里。制导设备包括惯导系统、自动驾驶仪、红外导引头和激光高度表。惯导系统用于导弹飞行中段的控制，飞行25公里的导引精度为200米；激光高度表用来控制导弹飞行的高度；红外导引头用于导弹飞行末段的制导。战斗部采用了美国小斗犬导弹的MK-19型半穿甲爆破型，重120公斤，装药50公斤，有一个延时触发引信，保证导弹在穿破目标外壳后，进入其内部爆炸，取得最大的杀伤后效。
舰载设备包括目标探测（探测雷达）、火控系统（火控雷达和火控计算机）和发射装置。作战时，由舰载雷达或被动探测设备探测目标，根据探测到的目标数据和搭载舰艇的运动参数，火控系统的处理机进行数据处理。操纵员选定目标、飞行弹道和导引头工作方式，操纵舰艇进入发射阵位，对导弹进行发射前检查并组织发射。由于导弹发射后为自主控制，所以舰艇发射导弹后即可退出。导弹在爬升到巡航高度（40-60米）后助推器脱落，主发动机启动。导弹根据预编程序先转向目标飞行，接着在惯导系统和高度表控制下巡航飞行。当飞至预定的导引头开机点时开机，对目标搜索、捕获和跟踪。最后，根据发射前选定的末段弹道，对着目标或迂回到目标后面攻击。
在企鹅-I型导弹服役后，挪威康斯伯格公司又在企鹅-I的基础上发展出企鹅-Ⅱ多用途反舰导弹。企鹅-Ⅱ型舰舰导弹导弹的气动布局和内部结构配置与企鹅-I完全相同，不过动力装置采用了高能推进剂，射程增加到30公里，企鹅-ⅡMOD7型达34公里。制导设备更加先进和精确，中途制导采用了可编程惯导系统，导弹发射后能按程序左转或右转、直线或迂回飞行。红外导引头是一种视场可变的热成像导引头，以宽视场搜索、捕获目标后转入窄视场跟踪，由目标与周围背景的对比度来产生制导指令，引导导弹攻击目标。现在说的舰对舰、岸对舰两用型企鹅-Ⅱ是老企鹅-Ⅱ的改进型，有多种型号。
企鹅-I在挪威共装备了30艘舰艇。企鹅-Ⅱ装备的舰艇包括挪威14艘、土耳其8艘、瑞典16艘、希腊6艘。