A、一个物体在另一个物体表面滑动时，物体间存在压力，且接触面粗糙，一定受到滑动摩擦力作用，故A错误；B、静止的物体可能受滑动摩擦力，运动的物体可能受静摩擦力，故B错误；C、静摩擦力方向与相对运动趋势方向相反，可能与运动方向垂直，故C错误；D、摩擦力总是阻碍物体的相对运动或相对运动趋势，故D正确；故选：D．
