在空间直角坐标系中，刚体具有六个自由度，即沿x、y、z轴移动的三个自由度和绕此三轴旋转的三个自由度。用六个合理分布的支承点限制工件的六个自由度，使工件在夹具中占据正确的位置，称为六点定位原则。
任意工件在夹具中未定位前，可以看成空间直角坐标系中的自由物体，它可以沿着三个坐标轴平行方向放在任意位置，这三个坐标轴移动的自由度为X、Y、Z；工件沿三个坐标轴转角方向的位置也是可以任意放置的，即具有绕三个坐标轴转动的自由度X，Y，Z。所以，要使工件在夹具中占有一致的正确位置，必须限制工件的六个自由度。
为了限制工件的自由度，在夹具中通常会用一个支承点限制工件的一个自由度，这样用合理布置的六个支承点来限制工件的六个自由度，使工件的位置完全确定。
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