人类是由原始灵长类动物进化来的。原始灵长类动物又来自于原始哺乳动物。
最早的原始哺乳动物出现于距今约1亿多年以前，那时统治地球的还是恐龙等大型爬行动物。
某种小型爬行动物进化出了体表保温的毛发，使体温能保持在较高水平。进化出子宫，使卵能够在体内孵化，提高了繁殖成功率。同时，还进化出分泌乳汁的能力，让初生的幼体食用营养丰富的乳汁，提高了幼体的成活率。这种最初的哺乳动物与爬行动物同时成长进化，只是体型很小，可能比现在的松鼠大不了多少，在爬行动物的夹缝中艰难生存。
而原始灵长类动物大约出现于5000万年前。此时，恐龙等大型爬行动物已经灭绝，为哺乳动物的进化腾出了生存空间。哺乳动物中的一支进化出相对较大的大脑，比其他哺乳动物更加聪明，但体型没有多大变化。原始灵长类动物可能是树栖，偶尔下地，属于杂食性。
到距今约1000万年前的时候，原始灵长类动物分化成几支，其中一支进化为现在的猴类，另一支体型变大，进化为原始猿类。并在距今约500万年前再次分化，一支进化为现代猿类，另一支进化为人类。
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