在巴洛克音乐时代，前奏曲经常作为赋格曲的前奏，巴赫就曾为所有12个大调和12个小调写过前奏曲和赋格曲的组合，总称《十二平均律钢琴曲集》。
到了浪漫主义时期，肖邦写的《24首钢琴前奏曲》就有了自己独立的性质，具有浪漫与幻想的风格。李斯特写过一部《前奏曲》，但并不是真正的前奏曲，而是一首独立的交响诗，取材于一首诗，原意为人的一生就是走向死亡的前奏，可是李斯特的作品却不悲观，充满对人生的赞美和肯定。德彪西也写过独立的前奏曲。肖斯塔科维奇也写过钢琴曲《24首前奏曲》（也是和赋格曲的组合）。
肖邦的前奏曲摆脱了“引子”的桎梏，以独特而崭新的面貌出现，成为音乐会及钢琴教材中的常用曲目。之后，德彪西、拉赫玛尼诺夫、斯克里亚宾、肖斯塔科维奇等不同时期的作曲家又各自奉献了具有独特个性与技巧的前奏曲集，丰富和完善了这一钢琴乐种。较之巴洛克时期的前奏曲相比，此时的前奏曲已由“配角”的地位升为“主角”了。
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