基于心理合一的心本体论，王守仁提出“致良知”之教和“知行合一”说。他认为认识的对象和泉源都来自心中固有的良知。“知是心之本体，心自然会知。见父自然知孝，见兄自然知弟，见孺子人井自然知恻隐，此便是良知。”他所说的良知是指人的道德意识，他认为这种道德意识要靠自我发现，不必向外探求。向内用功发现良知的过程叫作“致良知”。致良知和穷天理是一致的：“吾心之良知，即所谓天理也。致吾心良知之天理于事事物物，则事事物物皆得其理矣。”致良知既是知，又是行，所以他认为知行合一：“知是行的主意，行是知的工夫；知是行之始，行是知之成。只说一个知，已自有行在，只说一个行，已自有知在。”他强调知行统一，重视道德实践，主张在事上磨炼，有合理的因素，但严重混淆了知行的界限。他把良知看成真理的标准，认为“良知便是你自家的准则，便是你的明师。”
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