我要做一个气动机械手的设计，该机械手要能完成升降、旋转、左右移以及抓取工件等动作。

1、抓手用契形机构，按抓力15-20kg、抓手的抓取工件动作的伸缩范围，倒推计算，经契形机构放大，可求抓取气缸的行程和压强、面积；
2、升降、旋转、左右移的气缸：按支撑的最大重量加安全系数计算压强、面积；按该工作所需行程选气缸的行程。
3、气缸选型：找专业微型气动厂家的资料，设计手册的气缸一般个头太大。
4、装配图：自己画，没有免费的午餐。

1、抓手按照机械手的设计来设计，这个资料很多。
2、升降、旋转、左右移的气缸：按支撑的最大重量加安全系数计算压强、面积；按该工作所需行程选气缸的行程。
3、气缸选型：找专业微型气动厂家的资料，设计手册的气缸一般个头太大，可以参考SMC的样本。
4、装配图：还是应该自己画的，别人画肯定要付费的。

1, 行程1500mm. 15-20kg的重量，以这两点来看用气缸完成是可以的，但不稳定。可用无活塞杆内磁气缸，可以定做行程的，要有辅助滑轨。
2，‘抓力’这一点就要看你所抓物件的形状和材质了，就形状而言就可以从机械手抓方面来减轻气缸负荷，这样能用的气缸范围就广了。而材质呢..如是钢铁就可以考虑用电磁。
3，旋转....不知道你要的是上下还是左右呀！
最后说一点：你这个机械手成功了在时间上也是很慢的。

楼上写的很详细！