可能是你的系统在设计的时候没有避开的电机的共振区，减速到了共振区了振动就会变的很大。
一般空载时可能会出现加载时震动与参数设置有关，手册中会介绍
很可能是轴承坏了了导致阻力不均匀，启动时PID调节不过来造成振动增大。
