不知道你的母亲是否留下什么遗嘱，把她自己的一半房产留给子女。如果有，那就能继承。没有什么时间上的限制，如果没有立下遗嘱，那子女继承的就不是房子的一半。这一半的房产要和你们的父亲平均分配，从按照继承人顺序看，你们的父亲是第一继承人，子女是第二继承人，所以，父亲可以先得到房子的一半，那另一半你们母亲的就是由子女和父亲按人头平均分配。
没有时间限制，反正财产一直是处于共有状态中，随时可以分割。但是继承开始后二十年内不起诉要求分割的话就丧失胜诉权。
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