能啊。。pi调节器的限幅可以自己设置的啊。。不过得根据实际情况来设置,一般是可以计算出来的,最大和最小的限幅值,不过一般情况下只考虑最大值就行了,最小值设置为负是可以的。。可以设置为最大值的相反数。。
先百度吧,实在不会留QQ我帮你