A、弹力产生的条件是直接接触且弹性形变，故相互接触的物体之间不一定产生弹力作用，故A正确；B、两个物体之间的弹力大小相等、方向相反，但不作用在同一物体上，不是一对平衡力，故B错误；C、弹力是由于物体发生弹性形变而产生的，与重力无关，故C错误；D、弹力不仅能使物体发生形变，也能改变其运动状态，故D错误．故选A．
