是工业用吗？如果不是工业用对载荷没多大要求的话，可以买减速直流电机，淘宝上有的，内带减速器的，减速比为1:16或1:64的都有，或者可以自己装一个减速器。
你是做项目还是在校学生高实验？这才好说，牵引力必须是20吗？大胆猜测下，298n，驱动直流电机，用PWM控制。要测速，价格霍尔传感器。
