1. 解：
1).只考虑给定参考输入下的给定误差传递函数，定义为偏差信号的拉氏变换和输入信号的拉氏变换之比，当输入时，给定误差传递函数
我们想要的系统是稳态误差当时，则需要，
则可以设
当为时，该系统的闭环传递函数为
取其特征方程，有：
=0，即
依据劳斯判据可有：
2).只考虑扰动误差传递函数，定义为扰动偏差信号的拉式变换和扰动信号的拉式变化之比，当扰动信号时，扰动误差传递函数
我们想要的系统是稳态误差当时，则需要，
则可以设
当为时，该系统的闭环传递函数为
取其特征方程，有：
=0,即，依据劳斯判据可有：
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