A、汽车行驶时，轴与轴承间的摩擦是有害摩擦，故A错误；B、走路时，人就依靠鞋底与地面之间的摩擦，因此，鞋底往往有花纹，用来增大这个摩擦；故鞋与地面之间的摩擦属于有益摩擦；故B正确；C、手拿起杯子时，手与杯子间的摩擦是有益摩擦，摩擦使杯子才不易滑落，要增大，故C正确；D、船在航行时，船体与水的摩擦是有害的，故D错误；故选BC．
