工业机器人走直线为什么还要插补？点到点的运动为什么还要插补？

2025-03-10 00:46:19

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回答1：

机器人不管如何动作，走什么样的轨迹，都需要你给机器人输入插补命令，这是现在工业机器人的一种编程模式叫做示教，点与点的运动，机器人里术语是P，也就是P到P，机器人走的是平滑的路线，是不可预知的。而如果你想走的是一条直线，那么就需要更改插补命令，也就是L到L，这样是你规定了机器人，按照2点一条直线的原则，机器人必须走的是你规定的直线。

回答2：

点到点的运动指的是要求起始点和结束点分别在特定位置，中间无要求。
走直线指的是在整个运动过程中，机器人末端点所经过的所有位置在同一直线（包括起始点和结束点）。
两者要求严格程度不同，任务难度也不同。

回答3：

因为机器人各个joint是由伺服电机驱动的，它TCP的位置变化是一个连续变化的模拟量（微分一下可知速度也是）。所以，为了确保在P2PM中它有一个精度的保证，要对速度进行实时采样（采样频率由操作者对机器人路径精度的要求决定），这样TCP的步长就是给定运动速度×采样周期，总的步数就是TCP起始点和终点的距离/步长。这样就可以得出，实际上TCP一个连续量是由多个离散量组成的，插补一是为了稳定平滑，二是为了精度。