有问题请教，用51单片机来控制步进电机加压，压力传感器反馈给单片机力值来确定当前加载的力值

首先我要说明回答你的问题不是为了分。我有个项目遇到的问题与你类似，经过两年多的努力才算解决。你的问题不是软件算法问题，而是步进电机的用法问题。
步进电机的运动是“步进”，压力传感器的“变形”是连续的而且变形量非常之小，在很大范围内不能稳定（不仅仅是一个临界“点”）。
解决的方法是：
1》在要求不高的情况下，用弹簧连接丝杆与传感器，并且丝杆导程尽量选小点，步进驱动器细分尽量高点，弹簧的弹性系数尽量小点。
2》在要求较高的场合，利用步进电机调整压缩空气压力（动态调整），再用气缸去推动传感器。
我有几款产品就是利用这两种方法来解决的，效果感觉良好。

可以多次采样，得出压力变化的趋势，再参考当前的压力，进行控制。
while（1）
{
if (yali2 < 10 - 1) 步进电机工作; //压力远小于标准，立即工作.

else if (yali2 < yali1 - 0.5) 步进电机工作; //本次压力小于上次，立即工作.

…….

else if (yali2 > yali1 + 0.5) //压力上升很快.
if (yali 2 > 10 - 0.5) 步进电机停止; //已经很接近标准值，这时就可以停机了.
…….
}

判断程序编写不好，执行机构就会在临界点反复振荡。