廖常初的《S7-200 PLC编程及应用》(中小规模的项目用200系列),或《S7-300/400 PLC应用技术》
普通的都好搞,关键是有步进,伺服电机驱动,PID,高速计数器,模拟量等的例子,例子越多解说越详细越好,自己到书店买个2本左右,当然有师傅的话最好
有人民邮电出版社出版的《从入门到精髓------西门子S7--300/400PLC技术与应用》
推荐机械工业出版社的S7-300/400 PLC应用技术(第2版)