春秋战国之前，一些北方的游牧民族，如匈奴和东胡人在今天的内蒙古地区游牧生活。战国后期，燕国、赵国、秦国的领土已经拓展到今天的内蒙古地区，中原的华夏民族开始在内蒙古南部定居。如赵武灵王在今呼和浩特托克托县境内始建云中城。“赵长城”经过呼和浩特北面的大青山。燕将秦开击败东胡之后，构筑“燕北长城”，在今内蒙古赤峰市南建右北平部，治所在宁城。
汉朝在今天的内蒙古地区设立郡县。如西汉（前127年）设置五原郡，辖境相当于今巴彦淖尔盟东部、包头市和鄂尔多斯市（伊克昭盟）达拉特旗、准格尔旗等地。三国时期著名将领吕布就出生于此。
隋唐时突厥势力左右蒙古高原。北宋时鲜卑人的一支后裔契丹人创立了辽国，在今内蒙古赤峰市巴林左旗附近建立了蒙古草原上的第一个都城上京。
内蒙古大部分是属于匈奴的。
但南部包头一带是属于赵国的，当时称九原，赵武灵王筑城，属赵国云中郡。秦朝统一后，九原成为长城沿线重镇。
一部分属于燕国，一部分属于赵国，后来秦国也出兵占领了河套地区，也属于现在内蒙古。
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