百度“从零实现3D图像引擎”看这个的数学原理。如果只是想得到旋转矩阵则可以利用openGL的旋转矩阵函数生成旋转矩阵，然后用float mat[16]; glGetFloatv(GL_MODELVIEW_MATRIX, mat);得到这个矩阵。
