在现代海洋中，生活着一类外形如五角星的动物，称为海星类。由于海星和海百合的身体表面有许多瘤突或棘刺，因此又称它们为棘皮动物。
棘皮动物的骨骼具有网状结构性质。
在棘皮动物中，海星的体制是典型的五出辐射对称，形似五角星，海星类最早出现于距今4.4亿多年前的奥陶纪晚期，在现代海洋中仍然较繁盛。
海百合的身体分为茎（包括根部和柄）萼、腕三部分。基底有时生根，茎的顶端为萼，形似花萼。出现于距今约4.8亿年前的奥陶纪早期，其属种数占各类棘皮动物总数的1/3，在现代海洋中生存的尚有700余种，在海百合类繁盛时期(石炭纪和二叠纪)形成的海相沉积岩中，海百合化石非常丰富，完整的海百合化石十分罕见。
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