int last_x,last_y; //上一次的值
int prve_x,prve_y; //上两次的值
double sum_x,sum_y; //误差积累
float err_x,err_y; //误差值
float last_err_x,last_err_y; //上一次误差值
float prve_err_x,prve_err_y; //上两次误差值
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