BC杆动点D的绝对速度Va等于它随OA杆的的牵连速度Ve与相对速度Vr的矢量和。
如图几何关系
Ve=Vacosθ=Vcosθ
OA杆的角速度
ω=Ve/R=Ve/(h/cosθ)=V(cosθ)^2/h
OA杆的角加速度速度
ε=dω/dt=d(V(cosθ)^2/h)/dt
=-2Vcosθsinθω/h
==-2V(cosθ)^3*sinθ/h^2
