胸罩是1920年代由法国人发明的，它的前名是紧身衣(Corset)在十八世纪时就已出现，当时妇女穿它以保持体态。但因Corset非常不舒服，逐渐演变成分上下两件(束胸及束腹)，再经过巴黎设计师们的巧艺，式样愈来愈简单，终演变成今日的胸罩和束裤。不过胸罩惊人的款式变化是近一、二十年才有的。胸罩的英文是Brassiere，口头多简称为bra，此自毫无疑问来自法文。
胸罩是在清末随列强入侵中国传入中国。
据说慈禧是中国第一个戴乳罩的女人。
古时内衣称中衣，中国内衣的历史源远流长，最早的史料见于汉朝。其中女性内衣在不同的时期又称为抱腹、心衣、两裆、抹胸、肚兜等，唐代女性 “惯束罗裙半露胸”的普遍装束在历史上只不过短短一瞬，从古到今，内衣都一直蕴藏着女性的隐密，是绝对不为外人所知的。古书中提及内衣外露的女子不是欢场女子，就是如同梁山孙二娘一般，古人对内衣的心态是隐讳的。
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