葡萄牙和西班牙是开辟新航路的急先锋。15世纪初年,葡萄牙便开始沿非洲西海岸向南航行,70年代抵加纳,80年代到达刚果和安哥拉。1486年,葡萄牙人巴托罗缪•迪亚士船长率3艘轻便帆船出航,于次年初抵达非洲的最南端好望角,因遇风暴折返里斯本。1497年7月8日,在葡萄牙新国王支持下,达•伽马率领4艘帆船组成的船队从里斯本起航,沿着迪亚士走过的航线向南航行,11月份抵达好望角,然后绕过好望角沿非洲东海岸北上,次年3月到达马林狄港。在阿拉伯商人的领航下,达•伽马的船队循着阿拉伯和中国海员熟悉的航线方向,横渡印度洋,于1498年5月20日抵达印度西海岸的卡利库城。至此,欧洲直达印度的航路开通。