A、相互接触的两个物体不一定相互挤压，同时不一定有相对运动或发生相对运动趋势，所以不一定受摩擦力作用，故A错误；B、测力计不能直接测量摩擦力，我们平时利用测力计测量摩擦力都是利用二力平衡间接测量的；故B错误；C、滚动代替滑动可以减小摩擦，故C错误；D、使两个互相接触的摩擦面彼此离开可减小有害摩擦，故D正确．故选D．
