第一次“飞毛腿”这个词是北约将R-11弹道导弹称为SS-1b飞毛腿-A型。更早的R-1导弹被北约称为SS-1Scunner不过是一个非常不一样的设计，几乎直接是德国V-2的翻版。
R-11同样采用了V-2的技术，但它是一个全新的设计，与V-2和R-1的形状不一样。R-11是由en：MakeyevOKB设计并在1957年服役的。
R-11最有革命性的创新是A.M.Isaev设计的引擎，比V-2的多室设计远为简单，并且用防震荡折流板防止间歇燃烧。这是俄国太空火箭所使用的更大的引擎的设计先驱。
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