机械手的可暂停的PLC梯形图

晚上给你答案
我现在给你做，如果觉得满意希望能追加一点分，你给的太少了，呵呵。。
i/o分配：X1启动自锁按钮，X0复位停车按钮（点动的），Y0上移Y1下移（正转为上移反转为下移），Y2左移Y3右移（正转为右移反转为左移），Y4松,Y5紧，
经过分析发现你给的条件不能实现你的要求，或者说要实现很麻烦，就是因为没有限位开关，比如你要求再次单击启动按钮可以在任意位置停车，这样的话你再按复位就没有基准了，因为你没有限位开关全是靠时间和位置为基准的，每个电机运行的时间是从起始位置到终止位置的时间，如果像你说的可以在任意位置停车，那停车的位置到起始位置是多长时间？也就是说你给出的只是起点到终点的时间，半路到终点或者起点的时间根本无法得知。估计是做着玩的，那我给你个做着玩的程序，此程序一旦停机后请不要再启动，如果要再启动请用手将机械臂掰到起始位置。
三菱指令表程序为：
LD X1
ANI T5
ANI Y3
MPS
ANI T0
OUT Y1
MPP
OUT T0 K50
LD T0
OR Y5
AND X1
ANI T5
MPS
ANI T1
OUT Y5
MPP
OUT T1 K20
LD T1
ANI Y4
MPS
ANI T2
OUT Y0
MPP
OUT T2 K50
LD T2
OR Y3
ANI T5
AND X1
MPS
ANI T3
OUT Y3
MPP
OUT T3 K100
LD T0
AND T3
MPS
ANI T4
OUT Y4
MPP
OUT T4 K20
LD T2
AND T4
MPS
ANI T5
OUT Y2
MPP
OUT T5 K100
END

是暂停..不是急停..对不..暂停的话就是自动程序停止来完成最后一次动作..那样的话应该还有个自动程序开始的按钮..

(上略)
(我删了..不好意思..看错)
(下略)

不知道你的梯形图没法给你改的.

晕了..看错....是要全图..不是改的呀..哎..算了..我删掉算了

你的应该是气动的吧..这个程序最简单的了..自己自学都会了..我自学都会用触摸屏了

让给楼上的了 20分你就写了这么多

你这个东西没有搞一些限位开关之类的不安全啊，万一电机转速不稳，那它5S，2S，10S走的距离就不一定是一样长的，你的复位功能也不好使了！程序是做着玩的吧！